Class: BulldogPhysics::Matrix4

Inherits:
Object
  • Object
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Defined in:
lib/matrix4.rb

Instance Attribute Summary collapse

Instance Method Summary collapse

Constructor Details

#initializeMatrix4

Returns a new instance of Matrix4.



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# File 'lib/matrix4.rb', line 7

def initialize()
	@data = [ 1, 0, 0, 0, 
		0, 1, 0, 0,
		0, 0, 1, 0 ] 
end

Instance Attribute Details

#dataObject

Returns the value of attribute data.



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# File 'lib/matrix4.rb', line 4

def data
  @data
end

Instance Method Details

#*(vector) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 13

def *(vector)
	
	
	if( @data.size < 8)
		raise Exception.new("@data not big enough for vector math")
	end
	
	if( vector.kind_of? Matrix4)
		o = vector.dup
	
		result = Matrix4.new
		result.data[0] = (o.data[0]*@data[0]) + (o.data[4]*@data[1]) + (o.data[8]*@data[2]);
		result.data[4] = (o.data[0]*@data[4]) + (o.data[4]*@data[5]) + (o.data[8]*@data[6]);
		result.data[8] = (o.data[0]*@data[8]) + (o.data[4]*@data[9]) + (o.data[8]*@data[10]);

		result.data[1] = (o.data[1]*@data[0]) + (o.data[5]*@data[1]) + (o.data[9]*@data[2]);
		result.data[5] = (o.data[1]*@data[4]) + (o.data[5]*@data[5]) + (o.data[9]*@data[6]);
		result.data[9] = (o.data[1]*@data[8]) + (o.data[5]*@data[9]) + (o.data[9]*@data[10]);

		result.data[2] = (o.data[2]*@data[0]) + (o.data[6]*@data[1]) + (o.data[10]*@data[2]);
		result.data[6] = (o.data[2]*@data[4]) + (o.data[6]*@data[5]) + (o.data[10]*@data[6]);
		result.data[10] = (o.data[2]*@data[8]) + (o.data[6]*data[9]) + (o.data[10]*@data[10]);

		result.data[3] = (o.data[3]*@data[0]) + (o.data[7]*@data[1]) + (o.data[11]*@data[2]) + @data[3];
		result.data[7] = (o.data[3]*@data[4]) + (o.data[7]*@data[5]) + (o.data[11]*@data[6]) + @data[7];
		result.data[11] = (o.data[3]*@data[8]) + (o.data[7]*@data[9]) + (o.data[11]*@data[10]) + @data[11];
		return result;
	else
		return Vector3.new(
				vector.x * @data[0] +  \
				vector.y * @data[1] + \
				vector.z * @data[2] + @data[3],\
				vector.x * @data[4] + \
				vector.y * @data[5] + \
				vector.z * @data[6] + @data[7], \
				vector.x * @data[8] + \
				vector.y * @data[9] + \
				vector.z * @data[10] + @data[11]\
		)
	end
	
	
end

#getAxisVector(i) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 188

def getAxisVector(i)
	Vector3.new(@data[i], @data[i+4], @data[i+8]);
end

#getDeterminantObject



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# File 'lib/matrix4.rb', line 219

def getDeterminant
	return @data[8]*@data[5]*@data[2]+
	@data[4]*@data[9]*@data[2]+
	@data[8]*@data[1]*@data[6]-
	@data[0]*@data[9]*@data[6]-
	@data[4]*@data[1]*@data[10]+
	@data[0]*@data[5]*@data[10];
end

#getGLArrayObject

Fills the given array with this transform matrix, so it is usable as an open-gl transform matrix. OpenGL uses a column major format, so that the values are transposed as they are written.



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# File 'lib/matrix4.rb', line 164

def getGLArray()
	array = Array.new
	array[0] = @data[0];
	array[1] = @data[4];
	array[2] = @data[8];
	array[3] = 0;
	
	array[4] = @data[1];
	array[5] = @data[5];
	array[6] = @data[9];
	array[7] = 0;
	
	array[8] = @data[2];
	array[9] = @data[6];
	array[10] = @data[10];
	array[11] = 0;
	
	array[12] = @data[3];
	array[13] = @data[7];
	array[14] = @data[11];
	array[15] = 1;
	return array
end

#inverseObject

Returns a new matrix containing the inverse of this matrix. */



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# File 'lib/matrix4.rb', line 101

def inverse
	result = Matrix3.new
	result.setInverse(self);
	return result
end

#invertObject

Inverts the matrix.



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# File 'lib/matrix4.rb', line 210

def invert()
	setInverse(self)
end

#setInverse(m) ⇒ Object

Sets the matrix to be the inverse of the given matrix.

Parameters:

  • m

    The matrix to invert and use to set this.



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# File 'lib/matrix4.rb', line 60

def setInverse(m)
	#Make sure the determinant is non-zero.
	det = getDeterminant();
	if (det == 0) 
		return
	end
	
	det = 1.0/det;
	
	@data[0] = (-m.data[9]*m.data[6]+m.data[5]*m.data[10])*det;
	@data[4] = (m.data[8]*m.data[6]-m.data[4]*m.data[10])*det;
	@data[8] = (-m.data[8]*m.data[5]+m.data[4]*m.data[9])*det;
	
	@data[1] = (m.data[9]*m.data[2]-m.data[1]*m.data[10])*det;
	@data[5] = (-m.data[8]*m.data[2]+m.data[0]*m.data[10])*det;
	@data[9] = (m.data[8]*m.data[1]-m.data[0]*m.data[9])*det;
	
	@data[2] = (-m.data[5]*m.data[2]+m.data[1]*m.data[6])*det;
	@data[6] = (+m.data[4]*m.data[2]-m.data[0]*m.data[6])*det;
	@data[10] = (-m.data[4]*m.data[1]+m.data[0]*m.data[5])*det;
	
	@data[3] = (m.data[9]*m.data[6]*m.data[3]
						 -m.data[5]*m.data[10]*m.data[3]
						 -m.data[9]*m.data[2]*m.data[7]
						 +m.data[1]*m.data[10]*m.data[7]
						 +m.data[5]*m.data[2]*m.data[11]
						 -m.data[1]*m.data[6]*m.data[11])*det;
	@data[7] = (-m.data[8]*m.data[6]*m.data[3]
						 +m.data[4]*m.data[10]*m.data[3]
						 +m.data[8]*m.data[2]*m.data[7]
						 -m.data[0]*m.data[10]*m.data[7]
						 -m.data[4]*m.data[2]*m.data[11]
						 +m.data[0]*m.data[6]*m.data[11])*det;
	@data[11] =(m.data[8]*m.data[5]*m.data[3]
						 -m.data[4]*m.data[9]*m.data[3]
						 -m.data[8]*m.data[1]*m.data[7]
						 +m.data[0]*m.data[9]*m.data[7]
						 +m.data[4]*m.data[1]*m.data[11]
						 -m.data[0]*m.data[5]*m.data[11])*det;
end

#setOrientationAndPos(q, pos) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 192

def setOrientationAndPos(q, pos)
	@data[0] = 1 - (2*q.j*q.j + 2*q.k*q.k);
	@data[1] = 2*q.i*q.j + 2*q.k*q.r;
	@data[2] = 2*q.i*q.k - 2*q.j*q.r;
	@data[3] = pos.x;
	
	@data[4] = 2*q.i*q.j - 2*q.k*q.r;
	@data[5] = 1 - (2*q.i*q.i  + 2*q.k*q.k);
	@data[6] = 2*q.j*q.k + 2*q.i*q.r;
	@data[7] = pos.y;
	
	@data[8] = 2*q.i*q.k + 2*q.j*q.r;
	@data[9] = 2*q.j*q.k - 2*q.i*q.r;
	@data[10] = 1 - (2*q.i*q.i  + 2*q.j*q.j);
	@data[11] = pos.z;
end

#transform(vector) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 215

def transform(vector)
	self * vector
end

#transformDirection(vector) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 107

def transformDirection(vector)
	Vector3.new(
			vector.x * @data[0] +
			vector.y * @data[1] +
			vector.z * @data[2],
	
			vector.x * @data[4] +
			vector.y * @data[5] +
			vector.z * @data[6],
	
			vector.x * @data[8] +
			vector.y * @data[9] +
			vector.z * @data[10]
	);
end

#transformInverse(vector) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 140

def transformInverse(vector)
		tmp = vector.dup;
		tmp.x -= @data[3];
		tmp.y -= @data[7];
		tmp.z -= @data[11];
		Vector3.new(
				tmp.x * @data[0] +
				tmp.y * @data[4] +
				tmp.z * @data[8],
	
				tmp.x * @data[1] +
				tmp.y * @data[5] +
				tmp.z * @data[9],
	
				tmp.x * @data[2] +
				tmp.y * @data[6] +
				tmp.z * @data[10]
		)
end

#transformInverseDirection(vector) ⇒ Object



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# File 'lib/matrix4.rb', line 123

def transformInverseDirection(vector)
		Vector3.new(
				vector.x * @data[0] +
				vector.y * @data[4] +
				vector.z * @data[8],
	
				vector.x * @data[1] +
				vector.y * @data[5] +
				vector.z * @data[9],
	
				vector.x * @data[2] +
				vector.y * @data[6] +
				vector.z * @data[10]
		);
end