Class: BulldogPhysics::Matrix4
- Inherits:
-
Object
- Object
- BulldogPhysics::Matrix4
- Defined in:
- lib/matrix4.rb
Instance Attribute Summary collapse
-
#data ⇒ Object
Returns the value of attribute data.
Instance Method Summary collapse
- #*(vector) ⇒ Object
- #getAxisVector(i) ⇒ Object
- #getDeterminant ⇒ Object
-
#getGLArray ⇒ Object
Fills the given array with this transform matrix, so it is usable as an open-gl transform matrix.
-
#initialize ⇒ Matrix4
constructor
A new instance of Matrix4.
-
#inverse ⇒ Object
Returns a new matrix containing the inverse of this matrix.
-
#invert ⇒ Object
Inverts the matrix.
-
#setInverse(m) ⇒ Object
Sets the matrix to be the inverse of the given matrix.
- #setOrientationAndPos(q, pos) ⇒ Object
- #transform(vector) ⇒ Object
- #transformDirection(vector) ⇒ Object
- #transformInverse(vector) ⇒ Object
- #transformInverseDirection(vector) ⇒ Object
Constructor Details
#initialize ⇒ Matrix4
Returns a new instance of Matrix4.
7 8 9 10 11 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 7 def initialize() @data = [ 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 0 ] end |
Instance Attribute Details
#data ⇒ Object
Returns the value of attribute data.
4 5 6 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 4 def data @data end |
Instance Method Details
#*(vector) ⇒ Object
13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 13 def *(vector) if( @data.size < 8) raise Exception.new("@data not big enough for vector math") end if( vector.kind_of? Matrix4) o = vector.dup result = Matrix4.new result.data[0] = (o.data[0]*@data[0]) + (o.data[4]*@data[1]) + (o.data[8]*@data[2]); result.data[4] = (o.data[0]*@data[4]) + (o.data[4]*@data[5]) + (o.data[8]*@data[6]); result.data[8] = (o.data[0]*@data[8]) + (o.data[4]*@data[9]) + (o.data[8]*@data[10]); result.data[1] = (o.data[1]*@data[0]) + (o.data[5]*@data[1]) + (o.data[9]*@data[2]); result.data[5] = (o.data[1]*@data[4]) + (o.data[5]*@data[5]) + (o.data[9]*@data[6]); result.data[9] = (o.data[1]*@data[8]) + (o.data[5]*@data[9]) + (o.data[9]*@data[10]); result.data[2] = (o.data[2]*@data[0]) + (o.data[6]*@data[1]) + (o.data[10]*@data[2]); result.data[6] = (o.data[2]*@data[4]) + (o.data[6]*@data[5]) + (o.data[10]*@data[6]); result.data[10] = (o.data[2]*@data[8]) + (o.data[6]*data[9]) + (o.data[10]*@data[10]); result.data[3] = (o.data[3]*@data[0]) + (o.data[7]*@data[1]) + (o.data[11]*@data[2]) + @data[3]; result.data[7] = (o.data[3]*@data[4]) + (o.data[7]*@data[5]) + (o.data[11]*@data[6]) + @data[7]; result.data[11] = (o.data[3]*@data[8]) + (o.data[7]*@data[9]) + (o.data[11]*@data[10]) + @data[11]; return result; else return Vector3.new( vector.x * @data[0] + \ vector.y * @data[1] + \ vector.z * @data[2] + @data[3],\ vector.x * @data[4] + \ vector.y * @data[5] + \ vector.z * @data[6] + @data[7], \ vector.x * @data[8] + \ vector.y * @data[9] + \ vector.z * @data[10] + @data[11]\ ) end end |
#getAxisVector(i) ⇒ Object
188 189 190 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 188 def getAxisVector(i) Vector3.new(@data[i], @data[i+4], @data[i+8]); end |
#getDeterminant ⇒ Object
219 220 221 222 223 224 225 226 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 219 def getDeterminant return @data[8]*@data[5]*@data[2]+ @data[4]*@data[9]*@data[2]+ @data[8]*@data[1]*@data[6]- @data[0]*@data[9]*@data[6]- @data[4]*@data[1]*@data[10]+ @data[0]*@data[5]*@data[10]; end |
#getGLArray ⇒ Object
Fills the given array with this transform matrix, so it is usable as an open-gl transform matrix. OpenGL uses a column major format, so that the values are transposed as they are written.
164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 164 def getGLArray() array = Array.new array[0] = @data[0]; array[1] = @data[4]; array[2] = @data[8]; array[3] = 0; array[4] = @data[1]; array[5] = @data[5]; array[6] = @data[9]; array[7] = 0; array[8] = @data[2]; array[9] = @data[6]; array[10] = @data[10]; array[11] = 0; array[12] = @data[3]; array[13] = @data[7]; array[14] = @data[11]; array[15] = 1; return array end |
#inverse ⇒ Object
Returns a new matrix containing the inverse of this matrix. */
101 102 103 104 105 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 101 def inverse result = Matrix3.new result.setInverse(self); return result end |
#invert ⇒ Object
Inverts the matrix.
210 211 212 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 210 def invert() setInverse(self) end |
#setInverse(m) ⇒ Object
Sets the matrix to be the inverse of the given matrix.
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 60 def setInverse(m) #Make sure the determinant is non-zero. det = getDeterminant(); if (det == 0) return end det = 1.0/det; @data[0] = (-m.data[9]*m.data[6]+m.data[5]*m.data[10])*det; @data[4] = (m.data[8]*m.data[6]-m.data[4]*m.data[10])*det; @data[8] = (-m.data[8]*m.data[5]+m.data[4]*m.data[9])*det; @data[1] = (m.data[9]*m.data[2]-m.data[1]*m.data[10])*det; @data[5] = (-m.data[8]*m.data[2]+m.data[0]*m.data[10])*det; @data[9] = (m.data[8]*m.data[1]-m.data[0]*m.data[9])*det; @data[2] = (-m.data[5]*m.data[2]+m.data[1]*m.data[6])*det; @data[6] = (+m.data[4]*m.data[2]-m.data[0]*m.data[6])*det; @data[10] = (-m.data[4]*m.data[1]+m.data[0]*m.data[5])*det; @data[3] = (m.data[9]*m.data[6]*m.data[3] -m.data[5]*m.data[10]*m.data[3] -m.data[9]*m.data[2]*m.data[7] +m.data[1]*m.data[10]*m.data[7] +m.data[5]*m.data[2]*m.data[11] -m.data[1]*m.data[6]*m.data[11])*det; @data[7] = (-m.data[8]*m.data[6]*m.data[3] +m.data[4]*m.data[10]*m.data[3] +m.data[8]*m.data[2]*m.data[7] -m.data[0]*m.data[10]*m.data[7] -m.data[4]*m.data[2]*m.data[11] +m.data[0]*m.data[6]*m.data[11])*det; @data[11] =(m.data[8]*m.data[5]*m.data[3] -m.data[4]*m.data[9]*m.data[3] -m.data[8]*m.data[1]*m.data[7] +m.data[0]*m.data[9]*m.data[7] +m.data[4]*m.data[1]*m.data[11] -m.data[0]*m.data[5]*m.data[11])*det; end |
#setOrientationAndPos(q, pos) ⇒ Object
192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 192 def setOrientationAndPos(q, pos) @data[0] = 1 - (2*q.j*q.j + 2*q.k*q.k); @data[1] = 2*q.i*q.j + 2*q.k*q.r; @data[2] = 2*q.i*q.k - 2*q.j*q.r; @data[3] = pos.x; @data[4] = 2*q.i*q.j - 2*q.k*q.r; @data[5] = 1 - (2*q.i*q.i + 2*q.k*q.k); @data[6] = 2*q.j*q.k + 2*q.i*q.r; @data[7] = pos.y; @data[8] = 2*q.i*q.k + 2*q.j*q.r; @data[9] = 2*q.j*q.k - 2*q.i*q.r; @data[10] = 1 - (2*q.i*q.i + 2*q.j*q.j); @data[11] = pos.z; end |
#transform(vector) ⇒ Object
215 216 217 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 215 def transform(vector) self * vector end |
#transformDirection(vector) ⇒ Object
107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 107 def transformDirection(vector) Vector3.new( vector.x * @data[0] + vector.y * @data[1] + vector.z * @data[2], vector.x * @data[4] + vector.y * @data[5] + vector.z * @data[6], vector.x * @data[8] + vector.y * @data[9] + vector.z * @data[10] ); end |
#transformInverse(vector) ⇒ Object
140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 140 def transformInverse(vector) tmp = vector.dup; tmp.x -= @data[3]; tmp.y -= @data[7]; tmp.z -= @data[11]; Vector3.new( tmp.x * @data[0] + tmp.y * @data[4] + tmp.z * @data[8], tmp.x * @data[1] + tmp.y * @data[5] + tmp.z * @data[9], tmp.x * @data[2] + tmp.y * @data[6] + tmp.z * @data[10] ) end |
#transformInverseDirection(vector) ⇒ Object
123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 |
# File 'lib/matrix4.rb', line 123 def transformInverseDirection(vector) Vector3.new( vector.x * @data[0] + vector.y * @data[4] + vector.z * @data[8], vector.x * @data[1] + vector.y * @data[5] + vector.z * @data[9], vector.x * @data[2] + vector.y * @data[6] + vector.z * @data[10] ); end |